Ziath二維碼掃描儀掃描的二維條碼是指在一維條碼的基礎(chǔ)上擴(kuò)展出另一維具有可讀性的條碼，使用黑白矩形圖案表示二進(jìn)制數(shù)據(jù)，被設(shè)備掃描后可獲取其中所包含的信息。一維條碼的寬度記載著數(shù)據(jù)，而其長(zhǎng)度沒(méi)有記載數(shù)據(jù)。二維條碼的長(zhǎng)度、寬度均記載著數(shù)據(jù)。二維條碼有一維條碼沒(méi)有的“定位點(diǎn)”和“容錯(cuò)機(jī)制”。容錯(cuò)機(jī)制在即使沒(méi)有辨識(shí)到全部的條碼、或是說(shuō)條碼有污損時(shí)，也可以正確地還原條碼上的信息。二維條碼的種類(lèi)很多，不同的機(jī)構(gòu)開(kāi)發(fā)出的二維條碼具有不同的結(jié)構(gòu)以及編寫(xiě)、讀取方法。
視覺(jué)的方法可以用來(lái)估計(jì)位置和姿態(tài)。最容易想到的是在目標(biāo)上布置多個(gè)容易識(shí)別的特征，這樣使用opencv相機(jī)標(biāo)定和、相機(jī)畸變矯正、輪廓提取、solvepnp來(lái)獲取目標(biāo)相對(duì)于相機(jī)的位姿。在實(shí)際使用中只要相機(jī)和目標(biāo)一方是估計(jì)的，那就可以得到全局坐標(biāo)。如果相機(jī)和靶標(biāo)都在移動(dòng)，那只能獲取到相對(duì)坐標(biāo)。但是受限于相機(jī)視角和景深，這樣多個(gè)特征的識(shí)別雖然精度可以很高，但是范圍卻很小。
對(duì)于如何擴(kuò)大范圍，使用二維碼是一個(gè)很好的思路。首先，二維碼本身具有多個(gè)特征，單個(gè)二維碼可以用來(lái)實(shí)現(xiàn)上述方法的功能。其次，二維碼本身帶有信息，如果二維碼的布置事先已知，那么位置和姿態(tài)估計(jì)的范圍將只受限于二維碼的數(shù)量。
Ziath二維碼掃描儀工作原理：
光筆是最先出現(xiàn)的一種手持接觸式條碼閱讀器，它也是最為經(jīng)濟(jì)的一種條碼閱讀器。使用時(shí)，操作者需將光筆接觸到條碼表面。
通過(guò)光筆的鏡頭發(fā)出一個(gè)很小的光點(diǎn)，當(dāng)這個(gè)光點(diǎn)從左到右劃過(guò)條碼時(shí)，在“空”部分，光線(xiàn)被反射，“條”的部分，光線(xiàn)將被吸收，因此在光筆內(nèi)部產(chǎn)生一個(gè)變化的電壓，這個(gè)電壓通過(guò)放大、整形后用于譯碼。
Ziath二維碼掃描儀大致可以分為：手持式、固定式。
1、手持式：即二維碼掃描槍。可以?huà)呙鑀DF417、QR碼、DM碼二維碼的條碼掃描槍。
2、固定式：即二維碼讀取器，臺(tái)式，非手持，放在桌子上或固定在終端設(shè)備里。
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